• Robotique

Institut des systèmes intelligents et de robotique | ISIR

ISIR

  • Unité mixte de recherche

Publié le 22/04/2020 - Mis à jour le 13/12/2024

Équipes

Les compétences de l’ISIR sont mises en synergie autour de projets de recherche à fort potentiel scientifique et d'application. Les projets sont organisés au sein de cinq équipes regroupant les personnels autour d'objectifs cohérents, tant du point de vue des finalités que de celui des méthodes développées :

Direction

  • Guillaume Morel

Direction adjointe

  • Stéphane Doncieux

Administration / Secrétaire Général

Communication

Tutelle hébergeante

  • Sorbonne Université

Autres tutelles

  • Centre National de la Recherche Scientifique | CNRS
  • Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale | INSERM
  • Enseignants-chercheurs : 30
  • Chercheurs : 2
  • Praticiens hospitaliers : 1
  • Personnels d'appui à la recherche : 3
  • Doctorants : 76
  • Post-doctorants : 6

Publications sur HAL - Archive ouverte

Toutes les publications sur HAL
  • Communication dans un congrès

Control Performance Improvement of the Decoupled Exoskeleton Arm

Yaodong Lu, Vigen Arakalian, Yannick Aoustin

In the application of the exoskeleton arm, nonlinear inertial forces impact mechanical transparency and degrade control performance. To reduce these effects, a dynamic decoupling technique is employed to linearize the dynamics of 2-DOF exoskeleton arms. Incorporating an epicyclic gear train…

Mesrob 2025, Pprime; CNRS; Université de Poitiers, Jul 2025, Poitiers, France. ⟨hal-05069789⟩

  • Proceedings/Recueil des communications

Towards Lossless Token Pruning in Late-Interaction Retrieval Models, Vers un élagage de tokens sans coût dans les modèles de récupération à interaction tardive

Yuxuan Zong, Benjamin Piwowarski

<div><p>Late interaction neural IR models like ColBERT offer a competitive effectiveness-efficiency trade-off across many benchmarks. However, they require a huge memory space to store the contextual representation for all the document tokens. Some works have proposed using either…, Les modèles de RI neuronaux à interaction tardive comme ColBERT offrent un compromis compétitif entre efficacité et efficience sur de nombreuses bases de référence. Cependant, ils nécessitent un espace mémoire considérable pour stocker les représentations contextuelles de tous les tokens des…

The 48th International ACM SIGIR Conference on Research and Development in Information Retrieval, Jul 2025, Padoue, Italy. 2025, 979-8-4007-1592-1/2025/07. ⟨10.1145/3726302.3730100⟩. ⟨hal-05037885⟩

  • Communication dans un congrès

Ensemble et Fusion d'Agents RL pour la Robustesse aux Attaques Adverses

Lucas Schott, Elies Gherbi, Hatem Hajri, Sylvain Lamprier

L'Apprentissage par Renforcement Profond (RL) permet d'entraîner des agents autonomes à prendre des décisions dans des environnements complexes, mais reste sensible aux variations et perturbations des observations. L'entraînement adverse permet d'améliorer la robustesse des…

Conférence sur l’Apprentissage automatique (CAp), Jun 2025, Dijon, France. ⟨hal-05071249⟩

  • Communication dans un congrès

Bottom-up assembly of beneficial multi-species biofilms targeting undesirable bacteria using 3D fluorescence imaging

Virgile Guéneau, Laurent Guillier, Cécile Berdous, Raphael Rubrice, Antoine Carlioz, Antoine Cornuéjols, Vincent Guigue, Pascale Serror, Marie-Françoise Noirot-Gros, Mathieu Castex, Romain Briandet

Engineered synthetic microbial communities (SynComs) forming beneficial biofilms offer a promising strategy in biotechnology to prevent harmful bacterial settlement and reduce reliance on chemical antimicrobials. However, strain selection criteria and antagonistic mechanisms remain unclear. This…

XXX Congreso Sociedad Espanola de Microbiologia, SEM, Jun 2025, Jaen, Spain. ⟨hal-05036755⟩

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ISIR , Campus Pierre et Marie Curie, 4 place Jussieu, Pyramide, Tour 56/55, 75005 Paris

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