Omar Mounir Alaoui

Détection des intentions de mouvement dans un exosquelette de jambes

Par Omar Mounir Alaoui

Prenez une armure, coupez-la en deux, ne gardez que les jambes, et équipez-en les articulations de puissants moteurs. Vous laissez mijoter le tout entre les mains d'une brillante équipe d'ingénieurs, et vous vous retrouvez avec un bel exosquelette made in France.

Développé par la société Wandercraft, ce robot permet à des patients hémi ou paraplégiques de sortir de leur fauteuil roulant, de se mettre debout, de marcher, de se baisser, de faire du ping pong, bref : de retrouver leur autonomie. Mais comment détecter efficacement leurs intentions de mouvement dans le robot ?  Pour celles et ceux d'entre nous qui ont la chance de pouvoir encore marcher, courir, sauter, ou tourner au coin d'une rue, nous le faisons presque sans y penser, aussi naturellement que s'il s'agissait de respirer. Le corps humain est une machine complexe, et si tous ces mouvements en mobilisent le bas, ils peuvent aussi bien traduire une volonté exprimée par le haut. Le simple fait de lever le pied pour entamer une marche introduit par exemple un déséquilibre anticipé par les membres supérieurs : une légère rotation de l'épaule, le tronc qui se penche vers l'avant, et toute une panoplie de micro-mouvements qui permettent de rééquilibrer le poids et de se préparer à la marche.

Si ces mouvements spécifiques du haut du corps étaient reproduits par les patients dans l'exosquelette, il serait alors possible de détecter leurs intentions de mouvoir le robot : c'est ce que nous cherchons à déterminer.


Omar Mounir Alaoui

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